Hóa thạch Afrovenator được phát hiện năm 1993 trong thành hệ Tiouraré ở tỉnh Agadez của Niger. Thành hệ Tiouraré ban đầu được cho là có niên đại từ tầng Hauterive đến tầng Barrême của Creta sớm, xấp xỉ 132 tới 125 triệu năm trước (Sereno et al. 1994). Tuy vậy, nhờ tái nghiên cứu mà ta xác định được rằng thành hệ này có niên đại thời Jura giữa, còn Afrovenator sống trong tầng Bath và tầng Oxford, từ 167 đến 161 triệu năm trước.[1]

Afrovenator được biết đến nhờ một bộ xương gần hoàn thiện, mẫu gốc UC OBA 1, có phần lớn hộp sọ (thiếu một phần nửa trên và hầu hết xương hàm dưới), một phần xương cột sống, một phần chi trước, một phần khung chậu, và hầu hết chân sau. Bộ xương này được lưu giữ tại Đại học Chicago.

Tên chi bắt nguồn từ tiếng Latinh afer, "châu Phi", và venator, "thợ săn". Loài điển hình và duy nhất là Afrovenator abakensis. Tên chi chỉ ra bản chất săn mồi và vùng phân bố của nó. Tên loài trỏ Abaka, tên Tuareg của vùng ở Niger nơi hóa thạch được phát hiện. Bản mô tả gốc tương đối ngắn cho cả chi và loài được công bố năm 1994 trên tạp chí Science. Loài này được mô tả, đặt tên bởi một nhóm khoa học gia do nhà cổ sinh vật học Paul Sereno đứng đầu, cùng với Jeffrey Wilson, Hans Larsson, Didier Dutheil, và Hans-Dieter Sues.[2]